目录什么是转向器？伺服控制硬件连接伺服规格SG90 MG90S MG996R总结什么是伺服？转向器是一种伺服电动机。伺服电机是带有反馈链接的电机。
我们可以使用伺服电机执行精确的位置控制或输出更大的扭矩；转向器也称为RC伺服器，通常用于机器人项目，也可以在遥控飞机和飞机等模型飞机中找到。舵机之类的伺服系统通常由小型电动机，电位计，嵌入式控制系统和变速箱组成。
电机输出轴的位置由内部电位器连续采样和测量，并与微控制器（如STM32，Arduino）设置的目标位置进行比较；根据相应的偏差，控制设备将调整电动机输出轴的实际位置，使其与目标位置相匹配。这样，形成了一个闭环控制系统。
闭环系统变速箱降低了电动机的速度，从而增加了输出轴上的输出扭矩。输出轴的最大速度通常约为60 RPM。
具体结构如下图所示；内部结构①：信号线：从微控制器接收控制信号； ②：电位器：可以测量输出轴的位置，它属于整个伺服机构的反馈部分； ③：内部控制器：来自外部控制，驱动电机的信号处理和反馈位置信号的处理是整个伺服机构的核心； ④：电动机：作为执行器，输出多少速度，转矩和位置； ⑤：传动机构/转向器系统：该机构根据一定的传动比将电动机输出的冲程缩放到最终输出的角度；内部解剖图，因此转向器是一种伺服电机，整个电机是闭环系统，输入相应的信号，就可以控制转向器输出相应的位置量；伺服控制通过向伺服器的信号线发送PWM信号来控制伺服器的输出。上一篇文章介绍了PWM。
一般来说，PWM的周期和占空比是可用的。因此，PWM脉冲的占空比直接确定输出轴的位置。
这是一个例子；当我们将脉冲宽度为1.5毫秒（ms）的信号发送到转向器时，转向器的输出轴将移至中间位置（90度）；当脉冲宽度为1ms时，转向器的输出轴将移动到最小位置（0度）；当脉冲宽度为2ms时，伺服器的输出轴将移动到最小位置（180度）；注意：不同类型和品牌的伺服电机之间的最大位置和最小位置之间的角度可能不同。许多伺服器仅旋转约170度（或仅90度），但是宽度为1.5 ms的伺服脉冲通常会将伺服器设置为中间位置（通常是指定全范围的一半）。
有关详细信息，请参见下图；输入信号的关系伺服电动机的周期通常为20毫秒，并且希望以50 Hz的频率生成脉冲，但是许多伺服器可以在40至200 Hz的范围内正常工作。硬件连接伺服的硬件接线比较简单，我们只需要三根线：电源线，信号线，地线；如果单个伺服器的电流相对较小（例如SG90），则在闲置时仅消耗约10mA电流。
旋转时电流需要消耗100-250mA。因此，如果通用控制系统具有这样的输出能力，则可以直接驱动它。
如果转向器需要大电流，则需要附加的驱动电路，并且数字控制端子和电源端隔离；或者，如果您需要同时驱动多个伺服器，则可以使用PCA9685驱动多个PWM；低于伺服器规格的是一些较常见的伺服器。我已经整理出它们的规格并选择了它们。
您应该注意模型； SG90更便宜，如下图所示； SG90技术指标工作电压4.8 V重量9 g失速扭矩1.8 kg / cm（4.8 V）齿轮类型POM齿轮组工作速度0.12秒/ 60°（4.8 V）工作温度0 – 55°C MG90S MG90S技术规格工作电压4.8 V重量13.4 g失速转矩1.8 kg / cm（4.8 V），2.2 kg / cm（6.6 V）齿轮类型6061-T6铝工作速度0.10秒/ 60°（4.8 V），0.0 8秒/ 60°（6.0 V） ）工作温度0 – 55°C MG996R MG996R技术规格工作电压4.8 – 6.6 V空闲时的电流消耗10 mA空载工作电流170 mA堵转电流1400 mA重量55 g堵转扭矩9.4 kg / cm（4.8 V） ，11 kg / cm（6.0 V）齿轮类型。
我们可以使用伺服电机执行精确的位置控制或输出更大的扭矩；转向器也称为RC伺服器，通常用于机器人项目，也可以在遥控飞机和飞机等模型飞机中找到。舵机之类的伺服系统通常由小型电动机，电位计，嵌入式控制系统和变速箱组成。
电机输出轴的位置由内部电位器连续采样和测量，并与微控制器（如STM32，Arduino）设置的目标位置进行比较；根据相应的偏差，控制设备将调整电动机输出轴的实际位置，使其与目标位置相匹配。这样，形成了一个闭环控制系统。
闭环系统变速箱降低了电动机的速度，从而增加了输出轴上的输出扭矩。输出轴的最大速度通常约为60 RPM。
具体结构如下图所示；内部结构①：信号线：从微控制器接收控制信号； ②：电位器：可以测量输出轴的位置，它属于整个伺服机构的反馈部分； ③：内部控制器：来自外部控制，驱动电机的信号处理和反馈位置信号的处理是整个伺服机构的核心； ④：电动机：作为执行器，输出多少速度，转矩和位置； ⑤：传动机构/转向器系统：该机构根据一定的传动比将电动机输出的冲程缩放到最终输出的角度；内部解剖图，因此转向器是一种伺服电机，整个电机是闭环系统，输入相应的信号，就可以控制转向器输出相应的位置量；伺服控制通过向伺服器的信号线发送PWM信号来控制伺服器的输出。上一篇文章介绍了PWM。
一般来说，PWM的周期和占空比是可用的。因此，PWM脉冲的占空比直接确定输出轴的位置。
这是一个例子；当我们将脉冲宽度为1.5毫秒（ms）的信号发送到转向器时，转向器的输出轴将移至中间位置（90度）；当脉冲宽度为1ms时，转向器的输出轴将移动到最小位置（0度）；当脉冲宽度为2ms时，伺服器的输出轴将移动到最小位置（180度）；注意：不同类型和品牌的伺服电机之间的最大位置和最小位置之间的角度可能不同。许多伺服器仅旋转约170度（或仅90度），但是宽度为1.5 ms的伺服脉冲通常会将伺服器设置为中间位置（通常是指定全范围的一半）。
有关详细信息，请参见下图；输入信号的关系伺服电动机的周期通常为20毫秒，并且希望以50 Hz的频率生成脉冲，但是许多伺服器可以在40至200 Hz的范围内正常工作。硬件连接伺服的硬件接线比较简单，我们只需要三根线：电源线，信号线，地线；如果单个伺服器的电流相对较小（例如SG90），则在闲置时仅消耗约10mA电流。
旋转时电流需要消耗100-250mA。因此，如果通用控制系统具有这样的输出能力，则可以直接驱动它。
如果转向器需要大电流，则需要附加的驱动电路，并且数字控制端子和电源端隔离；或者，如果您需要同时驱动多个伺服器，则可以使用PCA9685驱动多个PWM；低于伺服器规格的是一些较常见的伺服器。我已经整理出它们的规格并选择了它们。
您应该注意模型； SG90更便宜，如下图所示； SG90技术指标工作电压4.8 V重量9 g失速扭矩1.8 kg / cm（4.8 V）齿轮类型POM齿轮组工作速度0.12秒/ 60°（4.8 V）工作温度0 – 55°C MG90S MG90S技术规格工作电压4.8 V重量13.4 g失速转矩1.8 kg / cm（4.8 V），2.2 kg / cm（6.6 V）齿轮类型6061-T6铝工作速度0.10秒/ 60°（4.8 V），0.0 8秒/ 60°（6.0 V） ）工作温度0 – 55°C MG996R MG996R技术规格工作电压4.8 – 6.6 V空闲时的电流消耗10 mA空载工作电流170 mA堵转电流1400 mA重量55 g堵转扭矩9.4 kg / cm（4.8 V） ，11 kg / cm（6.0 V）齿轮类型。